Am 13. November 1460 verstarb der Infante Dom Henrique de Avis, besser bekannt unter dem Namen Heinrich der Seefahrer. Die von ihm in Auftrag gegebenen maritimen Expeditionen gelten als Grund für den Aufstieg Portugals zur Seemacht. Dies ist der Grund dafür, dass er an seinem 500. Todestag im Jahr 1960 als Anführer von 30 portugiesischen Persönlichkeiten das Denkmal der Entdeckungen zieren durfte. Unter den Personen, die ihm folgen, befinden sich so illustre Namen wie Vasco da Gama, der den Seeweg nach Indien entdeckte, oder Ferdinand Magellan, der als erster die Welt umrundete. Das Denkmal ist der Nachbau eines kleineren Werkes aus Holz und Gips, das hier an gleicher Stelle für die Ausstellung der portugiesischen Welt im Jahr 1940 aufgestellt wurde.
Heinrich der Seefahrer, der übrigens nie selbst zur See gefahren ist, sondern die Fahrten beauftragte, hält in seiner Hand das Modell einer Karavelle. Das etwa 50 Meter hohe Monument hat ebenfalls die Form dieses Schiffstyps. Die Karavelle-Segelschiffe wurden zur damaligen Zeit von Portugal und Spanien für Entdeckungsfahrten und den Import von Waren wie z.B. Gewürzen, benutzt. Sie hatten wenig Tiefgang und waren dadurch schnell und wendig.
Nach Betreten des Denkmals kann man ein Mueum besuchen und mit dem Lift nach oben auf die Aussichtsplattform fahren. Von dort erkennt man in der Mitte des vorgelagerten Platzes ein 50 Meter durchmessendes Mosaik in Form einer Windrose, in deren Mitte sich eine Weltkarte mit Schiffen, Meerjungfrauen und den Fahrtrouten der Entdecker befindet. Es handelt sich bei diesem Kunstwerk um ein Geschenk der südafrikanischen Republik.